Программирование дронов для начинающих

© Джейд Картер, 2023

ISBN 978-5-0060-6350-1

Создано в интеллектуальной издательской системе Ridero

Глава 1: Введение в мир дронов

1.1. Основные понятия и история развития дронов

Дроны, или беспилотные летательные аппараты (БПЛА), представляют собой беспилотные летательные устройства, которые могут управляться оператором с земли или автономно. Они используются в различных областях, включая военные, гражданские, коммерческие и развлекательные цели. История развития дронов богата и насыщена различными достижениями и событиями. Давайте рассмотрим основные понятия и этапы их развития.

Основные понятия:

1. Дрон (БПЛА): Это беспилотный летательный аппарат, способный выполнять миссии без прямого участия человека на борту. Дроны могут быть разных размеров, начиная от небольших квадрокоптеров до крупных беспилотных летательных аппаратов.

2. Управление с земли: Дроны могут быть управляемыми с пульта дистанционного управления или с помощью программного обеспечения с земли через интернет.

3. Автономное управление: Современные дроны обычно оборудованы системами навигации и искусственным интеллектом, позволяющим им выполнять миссии автономно, без участия оператора на протяжении всего полета.

4. Мультироторные дроны: Это дроны с несколькими моторами и пропеллерами, обеспечивающими вертикальный взлет и посадку. Квадрокоптеры – наиболее распространенный тип мультироторных дронов.

5. Фиксированные крылья: Эти дроны имеют фиксированные крылья, как у обычных самолетов, и могут летать на большие расстояния и длительное время. Они обычно используются в коммерческих и военных целях.

6. Геолокация: Системы глобальной навигации, такие как GPS, используются для определения местоположения дрона и его навигации.

7. Радиоуправление: Многие дроны управляются операторами через радиосигналы с пульта дистанционного управления или компьютера.

8. Телеметрия: Это сбор и передача данных о состоянии дрона, таких как высота, скорость, ориентация и другие параметры, оператору на земле.

9. Время полета: Это продолжительность, в течение которой дрон может оставаться в воздухе без необходимости замены батареи или топлива.

10. Нагрузка: Дроны могут быть оснащены различными датчиками, камерами, грузовыми отсеками или другими устройствами, которые выполняют различные функции, такие как съемка аэроснимков, доставка грузов или научные исследования.

11. Беспилотные системы: Это общее понятие, которое охватывает не только дроны, но и другие беспилотные транспортные средства, такие как автономные автомобили и подводные аппараты.

12. Законодательство и регулирование: Во многих странах существуют законы и правила, регулирующие использование дронов, включая требования к регистрации, разрешениям для полетов и ограничениям по максимальной высоте и расстоянию от оператора.

13. Безопасность и приватность: Существует также растущая проблема в области безопасности и приватности, связанная с использованием дронов, включая возможность незаконного вторжения на частную собственность и опасность столкновения с другими воздушными средствами.

14. Мультирежимные дроны: Некоторые дроны могут выполнять разные роли, такие как мультиспектральные сенсоры для сельского хозяйства, термальные камеры для поиска и спасения и другие специализированные функции.

Эти понятия являются важными для понимания и использования дронов в различных областях, и они продолжают развиваться вместе с технологическими достижениями и изменениями в законодательстве и регулировании.

История развития дронов:

1. Ранние попытки создания беспилотных летательных аппаратов в начале 20 века были важными шагами в развитии этой технологии. Одним из ранних пионеров в этой области был французский инженер Анри Дюпарк, который в 1916 году создал один из первых беспилотных летательных аппаратов.

Инженер Анри Дюпарк разработал аппарат, который назывался «Аэроплан-канарейка» («L’Aéroplane-homme-oiseau»). Этот экспериментальный беспилотный аппарат был представлен публике на выставке в Париже в 1916 году. Он имел следующие особенности:

– Аппарат был оснащен механическими устройствами для управления полетом. Это включало в себя систему для изменения угла атаки крыла и механизмы для управления высотой и направлением полета.

– «Аэроплан-канарейка» мог летать автономно, без прямого участия оператора на борту.

Главной целью создания этого беспилотного аппарата было исследование и демонстрация потенциала беспилотной авиации, а также возможности использования таких аппаратов в военных целях.

Хотя «Аэроплан-канарейка» был ограничен в своих возможностях и не имел значительного воздействия на развитие беспилотной авиации, он оставил след в истории и вдохновил дальнейшие исследования и разработки в этой области. Развитие технологий и компьютеров в последующие десятилетия сделало возможным создание более сложных и функциональных беспилотных летательных аппаратов, которые нашли широкое применение в военных, гражданских и коммерческих сферах.

2. Во время Второй мировой войны в 1939—1945 годах были разработаны и использованы первые беспилотные летательные аппараты (БПЛА) для военных целей. Эти беспилотные аппараты были важными технологическими достижениями и предшественниками современных военных и гражданских дронов.

Ниже рассмотрим несколько примеров таких аппаратов:

V-1 «Летающая бомба» (Fieseler Fi 103). V-1, также известная как «Летающая бомба», была одним из наиболее известных исторических примеров беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), разработанных и использовавшихся во время Второй мировой войны. Этот беспилотный летательный аппарат был создан немецкой компанией Fieseler и был частью проекта «Вегетабиль» («Vergeltungswaffe» – «Оружие возмездия»). Этот проект был разработан в ответ на бомбардировки городов Германии альянсованными силами.

V-1 представляла собой беспилотную ракету с воздушно-реактивным двигателем, использующим сжиженный кислород и водородное топливо. Она могла развивать скорость около 640 км/ч и имела дальность полета в пределах 250 км. Одной из ключевых характеристик V-1 была способность автоматически наводиться на цель. Аппарат использовал гироскопическую систему и барометрический высотомер для управления полетом. Когда достигала предварительно заданной дальности, двигатель отключался, и V-1 начинала падать вниз, что приводило к автоматическому попаданию в цель.

V-1 была впервые использована немецкими вооруженными силами в июне 1944 года в рамках операции «Циклон». Она была запущена с территории континентальной Европы и направлялась на Лондон и другие английские города. Эти атаки с использованием V-1 стали известными как «налеты с летающими бомбами» или «налеты на В-1». Около 9 000 таких аппаратов было выпущено в течение всего периода использования.

Атаки V-1 были серьезной угрозой для английского населения и инфраструктуры. Английская ПВО разрабатывала методы борьбы с ними, включая использование истребителей для перехвата и аннигиляции V-1 в воздухе.

Важно отметить, что развитие V-1 послужило источником вдохновения для разработки более современных крылатых ракет и беспилотных летательных аппаратов после Второй мировой войны. Этот период истории также продемонстрировал важность беспилотных систем в военных операциях.

V-2 (A4). Ракета V-2, также известная как A4 (Aggregat-4), представляет собой значимое достижение немецкой научно-технической мысли и считается предшественником современных беспилотных ракет и космических ракет. V-2 была разработана в Германии в период между двумя мировыми войнами как часть секретной военной программы исследований.

Этот баллистический ракетный аппарат был предназначен для доставки полезной нагрузки, в основном военных боеприпасов, на большие расстояния с использованием ракетной тяги. Двигатель V-2 работал на жидком топливе, используя смесь жидкого кислорода и спирта. Этот двигатель обеспечивал высокие скорости и дальность полета, позволяя V-2 развивать скорость более 5 760 км/ч и лететь на расстояние около 320 км.

Одной из выдающихся характеристик V-2 была его автономная система навигации и управления, позволяющая ракете самостоятельно корректировать траекторию полета для достижения цели. Это делало V-2 одним из первых ракетных аппаратов с автономным управлением.

Во время Второй мировой войны Германия использовала V-2 для атак на Лондон и другие города союзников. Это было первым в истории применением баллистических ракет в военных конфликтах. После войны СССР и Соединенные Штаты получили доступ к немецким научным данным и специалистам, что сильно способствовало развитию космических программ и ракетных технологий в следующие десятилетия.

Ракета V-2 оставила неизгладимый след в истории науки и техники, став важным этапом в развитии ракетной технологии и вдохновив дальнейшие исследования и разработки в области беспилотных ракет и космических ракет. Её влияние на современную астронавтику и космическую индустрию было огромным.

AQM-34 «Файрби» (Ryan Firebee). AQM-34 «Файрби» был одним из важных моментов в развитии американской беспилотной авиации. Разработка этого беспилотного летательного аппарата началась в середине 1950-х годов в Соединенных Штатах и была осуществлена компанией Ryan Aeronautical Company, позднее Teledyne Ryan. AQM-34 был классифицирован как целеуказывающий ракетоноситель (Target Drone), что означало его способность выполнять разнообразные задачи, включая разведку, тренировки вооруженных сил и тестирование систем противовоздушной обороны (ПВО).

Этот беспилотный летательный аппарат использовал поршневой двигатель, который работал на масле и бензине, обеспечивая тягу. Его общие характеристики включали скорость до 965 км/ч и способность достичь высоты до 20 000 метров.

AQM-34 имел разные модификации и использовался для различных целей:

– Разведка: AQM-34 мог быть оснащен различными сенсорами и камерами для сбора разведывательной информации.

– Цели для тренировок: Он служил в качестве целей для тренировок вооруженных сил и использовался как мишень для военных учений и тестирования систем ПВО.

– Эксперименты и тестирование: AQM-34 использовался для тестирования различных технологий и систем, включая радары и ракеты.

AQM-34 «Файрби» стал важным шагом в развитии беспилотной авиации в Соединенных Штатах и продемонстрировал потенциал использования БПЛА в военных и гражданских областях. Следом за ним последовали другие разработки и модели беспилотных летательных аппаратов, которые стали широко используемыми в различных сферах, включая разведку, мониторинг окружающей среды и транспортировку.

Помимо боевых задач, беспилотные летательные аппараты также использовались как мишени для тренировок военных и для тестирования систем ПВО (противовоздушной обороны).

Эти ранние БПЛА были ограничены по сравнению с современными дронами, но они оказали огромное воздействие на развитие беспилотной авиации. Вторая мировая война стала начальной точкой для разработки и применения БПЛА в военных целях, и это направление развития продолжилось после войны, приобретя новые возможности и технологии.

3. Холодная война и современные дроны: В период Холодной войны, СССР и США активно разрабатывали и использовали беспилотные летательные аппараты (БПЛА) для разведывательных и военных целей. Этот период оказал сильное влияние на развитие современных дронов, включая General Atomics MQ-1 Predator и MQ-9 Reaper.

Развитие БПЛА в период Холодной войны:

СССР: В Советском Союзе в течение Холодной войны были разработаны и использованы различные типы БПЛА, включая ракетоносители и разведывательные дроны. Например, ракетоноситель «Буря» был одним из ранних советских экспериментов в области беспилотной авиации.

США: США также активно разрабатывали и тестировали БПЛА в течение Холодной войны. Эти аппараты использовались для разведки и обеспечения связи.

Развитие современных дронов в 1980-х и 1990-х годах:

С развитием технологий и компьютеров в 1980-х и 1990-х годах начали появляться современные и более эффективные беспилотные летательные аппараты. Некоторые из наиболее известных и важных моделей включают:

General Atomics MQ-1 Predator: Predator был разработан компанией General Atomics и впервые появился в начале 1990-х годов. Этот БПЛА спроектирован для выполнения разведывательных и боевых задач. Он был оснащен оптическими и инфракрасными камерами, а также радарами, что позволяло ему выполнять множество задач, включая следственное наблюдение и атаки на наземные цели.

General Atomics MQ-9 Reaper: Reaper, также разработанный General Atomics, является развитием Predator и впервые был введен в эксплуатацию в начале 2000-х годов. Он представляет собой более крупный и мощный БПЛА с увеличенными возможностями для разведки и атаки. Reaper может нести разнообразное вооружение и продолжительное время находиться в воздухе.

Эти современные дроны стали ключевым элементом военных операций и разведывательных миссий в различных частях мира. Они обеспечивают возможность наблюдения и атаки на цели с расстояния, минимизируя риски для пилотов. С развитием технологий и интеграцией беспилотных систем в вооруженные силы, их роль в современной военной стратегии стала все более значимой.

4. Гражданские и коммерческие применения: С началом 21 века беспилотные летательные аппараты, или дроны, стали активно использоваться в гражданских и коммерческих сферах, что открыло широкий спектр новых применений. Вот некоторые из наиболее значимых областей, где дроны нашли свое место:

Сельское хозяйство: Дроны применяются для мониторинга и управления сельскохозяйственными угодьями. Они могут сканировать посевы, оценивать состояние почвы, распространять удобрения и пестициды, а также помогать в оптимизации процессов возделывания растений. Это позволяет фермерам увеличивать урожайность и снижать издержки.

Геодезия и картография: Дроны используются для создания точных трехмерных моделей местности и земельных участков. Они могут выполнять аэрофотосъемку, лазерное сканирование и создание высококачественных карт, что полезно для строительства, городского планирования и земельных исследований.

Мониторинг окружающей среды: Дроны могут быть использованы для мониторинга и исследования окружающей среды. Они способны следить за изменениями климата, контролировать состояние лесов, рек и океанов, а также отслеживать загрязнение воздуха и воды. Это важно для экологического контроля и охраны природы.

Доставка грузов: Некоторые компании экспериментируют с использованием дронов для доставки товаров, особенно в отдаленные или труднодоступные районы. Это может улучшить эффективность доставки и сэкономить время и ресурсы.

Развлечения и спорт: Дроны также нашли свое место в индустрии развлечений и спорта. Они используются для создания захватывающих видео и фотографий, а также для гонок и соревнований. Многие люди используют дроны для увлекательных хобби и создания креативного контента.

Образование и исследования: Дроны стали важным инструментом для образовательных целей и исследовательских проектов. Они используются для обучения студентов и проведения научных исследований в различных областях, включая археологию, геологию и биологию.

Сфера безопасности и службы спасения: Дроны также применяются в сфере безопасности и службах спасения. Они могут использоваться для наблюдения за местами бедствия, поиска пропавших людей и мониторинга пожаров, что помогает улучшить эффективность операций спасения.

С развитием технологий и снижением стоимости производства, дроны стали доступными и полезными инструментами во многих отраслях. Их способность выполнять разнообразные задачи и собирать ценные данные делает их незаменимыми в современном мире.

5. Развитие технологий: С началом 21 века современное развитие беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) тесно связано с стремительным прогрессом в технологиях, что привело к созданию более мощных и функциональных дронов. Важными факторами в этом развитии являются:

1. Искусственный интеллект (ИИ): Применение алгоритмов машинного обучения и ИИ позволяет дронам выполнять разнообразные задачи, включая обнаружение и отслеживание объектов, автономное выполнение миссий и принятие решений на основе данных с датчиков.

2. Беспроводная связь: Развитие беспроводной связи, включая технологии 4G и 5G, обеспечивает надежную передачу данных в реальном времени на большие расстояния, что существенно улучшает возможности дронов для долгосрочных миссий и управления.

3. Миниатюризация компонентов: Миниатюризация компонентов, таких как датчики, процессоры и аккумуляторы, позволяет создавать компактные и легкие дроны с увеличенной грузоподъемностью, продолжительностью полета и уменьшенными габаритами.

4. Датчики и камеры: Современные дроны оснащаются широким спектром датчиков и камер, что позволяет им выполнять задачи, такие как навигация, разведка, мониторинг и поисково-спасательные операции.

5. Автономное управление: Развитие автономных систем и технологий распознавания образов делает возможным более точное выполнение задач без постоянного вмешательства оператора, повышая эффективность дронов.

6. Энергоэффективность: Усовершенствованные батареи и системы управления энергией увеличивают энергоэффективность дронов и продолжительность их полетов.

7. Законодательство и регулирование: С развитием технологий также меняется законодательство и регулирование, что включает в себя правила безопасности, регистрацию и лицензирование операторов.

Эти технологические достижения сделали современные дроны мощными инструментами с широким спектром применений в гражданских, коммерческих и военных областях. В будущем, с продолжающимся развитием искусственного интеллекта, автономных систем и дополненной реальности, можно ожидать еще более продвинутых и функциональных моделей БПЛА.

Сегодня дроны играют важную роль в различных сферах жизни, и их применение продолжает расширяться, изменяя мир вокруг нас. Они имеют огромный потенциал для решения разнообразных задач и считаются одной из наиболее важных технологий будущего.

1.2. Обзор различных типов дронов и их применений

Существует множество различных типов дронов, каждый из которых имеет свои характеристики и применения в различных областях. Вот обзор некоторых типов дронов и их основных применений:

– Мультироторные дроны:

Мультироторные дроны (квадрокоптеры, гексакоптеры, октокоптеры) представляют собой один из наиболее распространенных типов беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Они обладают несколькими роторами, что обеспечивает им вертикальный взлет и посадку, а также стабильное полетное управление. Рассмотрим мультироторные дроны, их основных характеристики и применения:

Характеристики мультироторных дронов:

– Число роторов: Мультироторные дроны могут иметь разное количество роторов, от четырех (квадрокоптеры) до восьми (октокоптеры) и более. Число роторов влияет на стабильность и грузоподъемность дрона.

– Вертикальный взлет и посадка: Благодаря множеству роторов, мультироторные дроны способны подниматься вертикально и садиться на месте, что делает их подходящими для использования в ограниченных пространствах.

– Управление: Мультироторные дроны управляются изменением скорости вращения роторов. Разные комбинации скоростей роторов позволяют дрону двигаться вперед, назад, влево, вправо и вращаться.

– Автономность: Многие современные мультироторные дроны оснащены системами GPS и автопилотами, что позволяет им выполнять автономные миссии и следовать предварительно заданным маршрутам.

Применение мультироторных дронов:

1. Фото и видеосъемка: Мультироторные дроны широко используются для создания качественных аэрофотоснимков и видеозаписей. Они могут использоваться в киноиндустрии, для съемки пейзажей, мероприятий и недвижимости.

2. Мониторинг и обследование: Мультироторные дроны применяются в инженерных и строительных работах для мониторинга состояния строительных объектов, мостов, трубопроводов и т. д.

3. Агрокультура: В сельском хозяйстве мультироторные дроны используются для мониторинга посевов, определения состояния почвы, распыления удобрений и пестицидов.

4. Поисково-спасательные операции: Дроны могут использоваться для поиска и спасения пропавших людей в отдаленных районах и природных катастрофах.

5. Развлечения и хобби: Многие люди используют мультироторные дроны в качестве хобби для гонок, выступлений и создания креативного контента.

6. Доставка грузов: Некоторые компании экспериментируют с использованием мультироторных дронов для доставки мелких грузов в отдаленные районы.

7. Медицинские миссии: В медицинских приложениях мультироторные дроны могут доставлять медицинские принадлежности и оборудование в труднодоступные районы.

Популярные модели:

Существует множество популярных моделей мультироторных дронов, предназначенных для различных целей, от профессиональной видеосъемки до развлечений. Вот несколько популярных моделей мультироторных дронов, которые были широко признаны и пользуются популярностью:

DJI Mavic Air 2. Этот дрон от компании DJI предлагает отличное сочетание портативности и профессиональных характеристик. Он оснащен высококачественной камерой, долгим временем полета и множеством автоматических функций.

DJI Phantom 4 Pro. Это одна из наиболее известных моделей для аэрофотосъемки. Phantom 4 Pro имеет отличную камеру, систему избегания столкновений и длительное время полета.

DJI Mini 2. Mini 2 – это легкий и портативный дрон, который отлично подходит для новичков и любителей. Он предоставляет высокое качество съемки и удивительное время полета для своего размера.

Autel Robotics EVO Lite+. Этот дрон известен своими возможностями для съемки 6K видео и фотографий. Он также имеет долгое время полета и множество интеллектуальных функций.

Skydio 2 обладает уникальной технологией избегания столкновений, что делает его идеальным для полетов в сложных условиях. Он также имеет хорошую камеру и длительное время полета.

Parrot Anafi USA: Этот дрон разработан для военных и правоохранительных органов и имеет выдающиеся характеристики, включая тепловизионную камеру и возможность работы в самых тяжелых условиях.

Ryze Tello. Tello – отличный входной уровень для новичков и детей. Это маленький и легкий дрон с хорошей камерой и возможностью программирования.

Autel Robotics EVO Lite. Эта модель представляет собой доступный вариант для любителей съемки и развлечений. Он имеет хорошую камеру и длительное время полета.

Holy Stone HS720. Этот бюджетный дрон предлагает хорошие характеристики для новичков. Он имеет приличное время полета и камеру с возможностью записи в HD-качестве.

Yuneec Typhoon H Pro. Этот дрон имеет 6 роторов и камеру 4K. Он предоставляет высокое качество съемки и множество полетных функций.

Эти модели представляют лишь небольшую часть разнообразных мультироторных дронов, доступных на рынке. Выбор дрона зависит от ваших потребностей и бюджета, а также от целей его использования.

Мультироторные дроны обладают широким спектром применений и продолжают развиваться с появлением новых моделей и технологических решений. Они стали неотъемлемой частью современного общества и предоставляют уникальные возможности в различных сферах.

2. Фиксированные крылья:

Дроны с фиксированными крыльями представляют собой беспилотные летательные аппараты, у которых крылья не изменяют своей формы во время полета, в отличие от мультироторных дронов. Эти дроны обладают рядом уникальных характеристик и нашли широкое применение в различных областях. Рассмотрим дроны с фиксированными крыльями и их основные характеристики и применение: